依据

　　根据《关于执行〈工伤保险条例〉若干问题的意见》（人社部发〔2013〕34号）第十三条规定，由工伤保险基金支付的各项待遇应按《工伤保险条例》相关规定支付，不得采取将长期待遇改为一次性支付的办法。

解析

　　本案中，公司为刘某足额缴纳了工伤保险费，相应工伤保险待遇由工伤保险基金支付，根据《工伤保险条例》有关规定，伤残津贴、供养亲属抚恤金、生活护理费是长期待遇，按月发放，由统筹地区社会保险行政部门根据职工平均工资和生活费用变化等情况适时调整。在有工伤保险基金作为保障的情况下，随着社会收入水平增加，工伤保险待遇长期支付可以更好地保障工伤职工的权益。

结论

　　相关工伤保险长期待遇不能一次性领取。